圖1為本文設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)總體方案,其集成了自動化立體倉庫、AGV、機器人、視覺傳感器、激取光料傳感器等，由機器人完成物料的拾取、擺放、搬運和分撿,視覺系統(tǒng)完成對物料的形狀、位置和顏色識別,傳感器完成移動機器人的定位和避障等,該系統(tǒng)實現(xiàn)了齒輪箱的裝配和拆解工作,其適用性廣,衍生能力強。設(shè)計齒輪箱裝配工藝流程如圖2所示。

該智能機器人倉儲物流系統(tǒng)主要包括自動化立體倉庫、平臺式AGV、復(fù)合機器人、雙臂機器人、叉車AGV等硬件設(shè)備。
(1)自動化立體倉庫
自動化立體倉庫是現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)自動化程度提高的重要標(biāo)志,在有限的占地面積下能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的大量、有效存儲,充分利用空間資源。如圖3所示,本文設(shè)計自動化立體倉庫包括貨架、堆垛機、出入庫平臺組成。其中堆垛機的行走軸實現(xiàn)堆垛機沿著立體倉庫長度方向運動、升降軸實現(xiàn)堆垛機沿著立體倉庫高度方向運動,貨叉伸縮軸實現(xiàn)貨物托盤的抓取。出入庫平臺安裝有貨物托盤檢測傳感器,用于判斷出入庫平臺與機器人的對接情況。零件出入庫平臺設(shè)有一段升降式運輸平臺①,其處于低位時與平臺AGV對接,處于高位時與出入庫平臺②對接。


復(fù)合機器人復(fù)合機器人由移動底盤及關(guān)節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導(dǎo)航配置、的二次視覺定位等技術(shù),使機器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應(yīng)用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現(xiàn)物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。

綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進(jìn)行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設(shè)計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復(fù)合機器人的運行路線,細(xì)實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復(fù)合機器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復(fù)合機器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。



存儲管理:包括貨架庫存信息、立體倉庫出入庫歷史信息記錄和事件日志信息。人機交互界面:包括信息顯示、手動操作和自動操作界面。

齒輪箱的裝配和拆解過程嚴(yán)格按照工藝流程執(zhí)行,驗證了本文所設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺式AGV與出入庫平臺的成功對接驗證了本文二維碼視覺定位的有效性及穩(wěn)定性。