在伺服驅動器速度閉環(huán)中，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度壞的轉速控制動靜態(tài)特性至關重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增 量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/測速法。M測速法里然具有-定的測星精度和較寬的測量范圍,但這種方法有其固有的缺陷，主要包括:1)測速周期內檢測到至少-個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉速:2)用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關難以嚴格保持同步,在速度變化較大的測量場合中無法測速精度。因此應用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅動器速度跟隨與控制性能

伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的UN/W三相電形成電磁場,轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數(shù))。
交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別:交流伺服要好一些， 因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

PLC通常根據(jù)CPU所帶的I/O點數(shù)的規(guī)模分為微型PLC、小型PLC、中型PLC、 大型PLC、PC插卡式PLC以及PC兼容的PLC。各種規(guī)模分類標準如附表所示。
一套典型的PLC通常包括CPU模塊、 電源模塊和一些輸入輸出模塊，這些模塊被插在-塊背板上。如果配置增加，可能會包括一個操作員界面、 監(jiān)控計算機、通訊模塊、軟件以及-些可選的特殊功能模塊?？删幊炭刂破鞑粌H容易安裝，占胡空間小，能源消耗小， 帶有診斷指示器可以幫助故障診斷,而且可以被重復使用到其它的項目中去。盡管有PLC的功能，如運行速度、接口種類數(shù)據(jù)處理能力已經獲得了很大的提高，但PLC-直保持了其初設計的原則，那就是簡單至上的原則。