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禪城登高車出租，禪城升降車出租，禪城高空車出租，可月租

更新時間：2023-06-13 信息編號：de1lh6h438e565
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￥1200≥ 1臺

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產(chǎn)品別名
高空車,高空作業(yè)車,升降車,登高車
面向地區(qū)
品牌
徐工
加工定制
是
適用
五
外觀顏色
黃色
大舉升高度
22米
類型
伸縮臂式高空作業(yè)車
3.3.1 點云ICP 不可行性分析迭代近點算法被廣泛用于視覺圖像匹配和點云配準(zhǔn)中，將兩幀不同的數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配后，可求解出傳感器的運動軌跡，亦可進(jìn)行三維重建。由三維激光雷達(dá)產(chǎn)生的點云數(shù)據(jù)較為稀疏，特征不夠豐富，加之由姿態(tài)變化產(chǎn)生的誤差，想要進(jìn)行特征匹配較為困難，迭代近點法認(rèn)為在兩幀不同的點云數(shù)據(jù)中，距離近的
兩個點為同一個點。

在實際計算中，將領(lǐng)域內(nèi)的點逐個進(jìn)行迭代，直至誤差小于某個值。但是這是在給定了匹配的狀態(tài)下進(jìn)行運動解算，在實際計算過程中由于匹配未知，可能出現(xiàn)誤匹配的現(xiàn)象。使用ICP 算法對全地面起重機行駛的試驗場路面進(jìn)行識別，其結(jié)果很不理想，可以看出識別出的路面出現(xiàn)了斷裂和偏移，說明產(chǎn)生了誤匹配現(xiàn)象，魯棒性較差。



3.3.2 點云遞歸算法點云遞歸算法，即在世界坐標(biāo)系下，將當(dāng)前時刻的點云由上一時刻所有的的點云進(jìn)行疊加而來，即可得到較為詳細(xì)的路面信息


該算法實現(xiàn)的前提是要將點云坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，三維激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)是以三維激光雷達(dá)的坐標(biāo)系采集的，要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換需要準(zhǔn)確的里程計，本系統(tǒng)鑒于基于編碼器的里程計會因車輛的滑移而產(chǎn)生較大誤差，采用了基于慣性測量單元和立體相機兩種傳感器信息融合的視覺慣性里程計。將每個時刻的點云坐標(biāo)與當(dāng)前時刻的里程計位姿坐標(biāo)相加后，再將歷史點云與當(dāng)前點云進(jìn)行遞歸疊加即可得到稠密路面點云信息，使用遞歸算法對試驗場路面進(jìn)行采集，可以看出識別出的路面為連續(xù)路面，沒有斷裂和偏移，但存在大量噪聲，需要通過濾波器對噪聲進(jìn)行濾除。

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