西安otc焊接機(jī)器人資料陜西OTC焊接機(jī)器人編程視頻維修
焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)(Manipulator)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。
OTC公司于1919年在日本大坂市創(chuàng)立，即大坂變壓器株式會(huì)社，是日本大的焊接機(jī)?機(jī)器人生產(chǎn)廠家，日本焊工技術(shù)水平認(rèn)證考試（JIS）OTC焊機(jī)。。以中國為主向全世界40多個(gè)國家出口的世界的生產(chǎn)公司。是早進(jìn)入中國市場(chǎng)銷售的焊接機(jī)?機(jī)器人生產(chǎn)廠家之一。
12，焊接特性自動(dòng)調(diào)整功能，根據(jù)桿伸長(zhǎng)長(zhǎng)度和使用環(huán)境不同，自動(dòng)調(diào)整焊接特性值，使實(shí)際焊接電流、電壓與設(shè)定值一致；
13，斷弧再起功能，傳統(tǒng)機(jī)器人焊接過程發(fā)生斷弧，機(jī)器人會(huì)緊急停止，機(jī)器人可以自動(dòng)恢復(fù)到預(yù)先設(shè)定的再啟位置和再啟次數(shù)等操作。
?機(jī)器人離線編程技術(shù)的現(xiàn)狀

目前國際市場(chǎng)上已有基于普通PC機(jī)的商用機(jī)器人離線編程軟件。 如Workspace、 ROBCAD、 IGRIP等。

Workspace 是 Robot Simulations 公司開發(fā)的個(gè)商品化的基于微機(jī)的機(jī)器人仿真與離線編程軟件。該軟件新版本采用了 ACIS 作為建模核心，與一些基于微機(jī)的 CAD 系統(tǒng)如 AutoCAD做到了很好的數(shù)據(jù)交換。

機(jī)器人離線編程與仿真解決方案

開發(fā)基于 SolidWorks 平臺(tái)的弧焊機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)焊接過程中的離線編程工作。

工作流程如下：

1) 建立噴管模胎與管子的 CAD 模型及機(jī)器人模型；
2) 對(duì)焊縫進(jìn)行分段并編號(hào)，并針對(duì)每一段焊縫，利用離線編程系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)編程，包括焊槍軌跡的規(guī)劃、焊槍姿態(tài)的規(guī)劃；
3) 對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行仿真，并根據(jù)仿真結(jié)果對(duì)規(guī)劃的位姿進(jìn)行修正；
4) 對(duì)機(jī)器人坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定，使其與離線編程系統(tǒng)中的坐標(biāo)系一致；
5) 將離線編程得到的程序轉(zhuǎn)換成 Motoman 機(jī)器人程序，并通過通訊接口或 CF 卡導(dǎo)入到機(jī)器人控制器中。
6) 機(jī)器人利用離線編制的程序完成工件的焊接

實(shí)例 1 標(biāo)定


三點(diǎn)標(biāo)定法分別用到實(shí)際工件的三個(gè)特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)和虛擬工件的三個(gè)特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)。其中，標(biāo)簽點(diǎn)(X)為標(biāo)定用坐標(biāo)系的 x 軸上的一點(diǎn)，標(biāo)簽點(diǎn)(Y)為標(biāo)定用坐標(biāo)系的 y 軸上的一點(diǎn)，標(biāo)簽點(diǎn)(o)為標(biāo)定用坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置。

進(jìn)行實(shí)際機(jī)器人的示教，將機(jī)器人焊槍示教到工件的三個(gè)特征點(diǎn)處，記錄在三個(gè)特征點(diǎn)處機(jī)器人關(guān)節(jié)角的大小，保存到文件中。再將此三組機(jī)器人關(guān)節(jié)角文件改寫為機(jī)器人程序文件，然后利用“編程器”的程序上載功能上載到離線編程系統(tǒng)中，在“編程器”中控制機(jī)器人單步運(yùn)動(dòng)，每運(yùn)動(dòng)到一點(diǎn)就將機(jī)器人末端的位置記錄到相應(yīng)的點(diǎn)中。見圖一

圖一 工件標(biāo)定坐標(biāo)系
此處提供了馬鞍形焊縫工件的標(biāo)定功能，標(biāo)定過程中需要六個(gè)標(biāo)簽點(diǎn)，上圓三個(gè)，下圓三個(gè)。各個(gè)點(diǎn)的記錄方法和前面的三點(diǎn)標(biāo)定相同，注意圓上各點(diǎn)的記錄順序應(yīng)該相同，一般為逆時(shí)針方向。見圖二

圖二 馬鞍形焊縫工件仿真結(jié)果

實(shí)例 2 創(chuàng)建焊接接頭特征對(duì)象

生成焊接接頭特征對(duì)象：1）進(jìn)行名稱檢查；2）進(jìn)行位姿計(jì)算；目前的位姿計(jì)算只支持角焊縫，計(jì)算原理為：對(duì)于角焊縫焊縫的截面為近似倒三角形，整體近似三楞形，在兩個(gè)焊板相交的焊縫底部楞邊上生成焊接路徑點(diǎn)，從邊上提取空間位置信息，邊在該點(diǎn)的切線方向?yàn)楹缚p點(diǎn)的 X軸方向，焊縫的兩個(gè)側(cè)面的法向方向的夾角方向?yàn)楹缚p點(diǎn)的 Z 軸方向，Y 軸由 X,Z 叉乘得到。見圖三。

圖三 焊接接頭特征

在沒有生成焊縫幾何體的情況下，生成焊接路徑。計(jì)算原理和從焊縫幾何體生成焊縫點(diǎn)的原理相同。見圖四。

圖四 焊接路徑仿真結(jié)果

實(shí)例3 噴管機(jī)器人焊接仿真

圖五 噴管機(jī)器人焊接系統(tǒng)仿真結(jié)果

結(jié)束語

由于采用離線編程，編程時(shí)不影響焊接機(jī)器人的正常生產(chǎn)。而且離線編程系統(tǒng)可以進(jìn)行自動(dòng)編程， 焊槍位置點(diǎn)的選取及焊槍姿態(tài)的過渡會(huì)很平滑， 編程精度會(huì)提高。 編程人員通過仿真系統(tǒng)，能夠很直觀地檢查編程結(jié)果，并可以進(jìn)行人工修正。所以采用這樣的離線編程系統(tǒng)，能夠提高編程效率，減輕編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高產(chǎn)品的生產(chǎn)率及產(chǎn)品的焊接質(zhì)量。
FD-QT激光傳感器

即使工件形狀隨意變化，焊槍的位置、姿態(tài)也可以自動(dòng)調(diào)整。

100％由OTC公司開發(fā)的激光跟蹤傳感器。
■可以對(duì)應(yīng)薄板的跟蹤(t1.0mm)
■可以對(duì)應(yīng)不銹鋼、鋁等多種材料
■可以對(duì)應(yīng)200cm/min的高速跟蹤
■跟蹤不受焊接情況的影響
■可以根據(jù)間隙大小自動(dòng)調(diào)整焊接條件

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