桁架式機(jī)械手的特點(diǎn)：
1.采用高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼，整體強(qiáng)度高，不易振動(dòng)搖晃。直線導(dǎo)軌和齒輪齒條運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，承載能力強(qiáng)，剛性佳。
2.安裝調(diào)整要求低，相比于繁雜的關(guān)節(jié)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)便于人員理解、操作簡單、維護(hù)方便。
3.便于維護(hù)，導(dǎo)軌如果有損傷，螺栓連接方式，更換方便。
4.可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會(huì)實(shí)時(shí)檢測機(jī)械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實(shí)際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實(shí)際不移動(dòng)不準(zhǔn)確，而控制系統(tǒng)無法感知），Z軸檢測到往下掉時(shí)可機(jī)械鎖止，防止發(fā)生安全事故。
5.，相對于同等負(fù)重的關(guān)節(jié)機(jī)器人，桁架式機(jī)械手的造價(jià)成本更低。
6.桁架式機(jī)械手一般架在設(shè)備上方，不占用地面空間，更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。

桁架式機(jī)械手一般為X、Y、Z三軸龍門桁架形式；由橫梁、立柱、機(jī)械手臂，控制系統(tǒng)組成。桁架式機(jī)械手由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過齒輪齒條和滾輪導(dǎo)軌傳動(dòng)，運(yùn)行穩(wěn)定，定位，機(jī)械手臂末端配上相應(yīng)的機(jī)械手爪，應(yīng)用于機(jī)床上下料、搬運(yùn)、碼垛、物流周轉(zhuǎn)等。

桁架式機(jī)械手的優(yōu)勢
1.提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)
2.減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫存
3.提高企業(yè)竟?fàn)幜?，改善勞?dòng)條件逐步提高生產(chǎn)效率
4.更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代
5.提高零件的處理能力與產(chǎn)品質(zhì)量
6.消除枯燥無昧的工作節(jié)約勞動(dòng)力

桁架式機(jī)械手使用需要注意哪些事項(xiàng)？
1.使用前檢查所有工件
使用機(jī)械手前，請確保電機(jī)方向一致，打開電源檢查或確保所有工件固定好，避免工件在運(yùn)行過程中滑動(dòng)或松動(dòng)，并檢查是否有電控箱內(nèi)有水或油，以免短路運(yùn)行。.
2.注意常見的使用問題
桁架式機(jī)械手在操作過程中，用戶應(yīng)注意不要將手或手指伸入機(jī)械墻的縫隙中，以免擠壓或夾傷甚至更嚴(yán)重的事故，更不能觸及墻的上部。機(jī)械壁或附件頂部，在使用過程中不得搖晃機(jī)械臂以避免損壞或故障。
3.如何解決故障
至于裝卸故障電網(wǎng)的電氣設(shè)備，不要急著去做。如果對設(shè)備不熟悉，應(yīng)先熟悉電路的原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，并按照用戶手冊進(jìn)行操作。拆卸前，要充分了解各電器元件的功能、位置、連接方式及與周邊其他設(shè)備的關(guān)系，按照裝配圖的裝配方法進(jìn)行拆卸檢查故障部位。
4桁架式機(jī)械手使用后的注意事項(xiàng)
在進(jìn)行工作操作時(shí)，還注意相關(guān)的檢查和維護(hù)工作。當(dāng)機(jī)械手不工作或暫時(shí)停止時(shí)，制動(dòng)開關(guān)恢復(fù)原位，機(jī)械手停在空閑位置，以防止外力影響機(jī)械手和隨意轉(zhuǎn)動(dòng)而損壞機(jī)械手。設(shè)備損壞人員。
5.日常使用與保養(yǎng)
如果電器很臟，清潔其按鍵、接線點(diǎn)和觸點(diǎn)，并檢查外控按鍵是否有故障。許多故障是由污垢和導(dǎo)電灰塵顆粒引起的，通常在清潔后將其清除。日常裝卸的供電部分故障占設(shè)備總故障的很大一部分，所以先修供電往往可以事半功倍。

桁架式機(jī)械手的主要優(yōu)勢有：
1.高可靠性、高速度、;
2.可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修;
3.多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角;
4.自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行;
5.一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成;
6.桁架式機(jī)械手靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

桁架式機(jī)械手可以替代人工完成產(chǎn)品貨物自動(dòng)抓取搬運(yùn)、上下料、裝卸車等，是廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)線上的自動(dòng)化工業(yè)設(shè)備，因此對它的安全裝置要求相對較高。那么，桁架式機(jī)械手的安全裝置都包括哪些呢？
1、斷氣保護(hù)安全裝置
斷氣保護(hù)安全裝置是桁架機(jī)械手設(shè)備中的動(dòng)力和應(yīng)急裝置，這類裝置主要由相應(yīng)的閥門和氣罐組成，主要的目的一方面是為桁架式機(jī)械手的運(yùn)行提供一定程度的穩(wěn)定動(dòng)力，另一方面是為了防止設(shè)備在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)斷氣現(xiàn)象所采取的防范措施；裝置在設(shè)備運(yùn)行時(shí)主要采用相關(guān)的按鈕對設(shè)備進(jìn)行控制。
2、極限承重保護(hù)裝置
桁架式機(jī)械手控制的工件往往體積和重量較大，而極限承重保護(hù)裝置能夠?qū)﹁旒苁綑C(jī)械手對超重工件進(jìn)行操作的過程進(jìn)行控制，防止機(jī)械手對工件的過度抓取導(dǎo)致設(shè)備損壞。
這類裝置主要的保護(hù)模式為：當(dāng)機(jī)械手對工件的操作超出設(shè)備規(guī)定的范圍，極限承重保護(hù)裝置能夠?qū)υO(shè)備進(jìn)行報(bào)警，若操作的工件重量達(dá)到設(shè)備操作的臨界值，保護(hù)裝置會(huì)對機(jī)械手的安全閥門進(jìn)行自動(dòng)關(guān)閉處理等。
3、低壓報(bào)警裝置
目前工業(yè)加工中使用較多的機(jī)械手設(shè)備為氣壓桁架機(jī)械手，這類機(jī)械手的主要?jiǎng)恿橄鄳?yīng)的氣壓裝置，而低壓報(bào)警裝置則是對機(jī)械手中的相關(guān)氣源進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測，當(dāng)機(jī)械手的氣源出現(xiàn)異常現(xiàn)象，低壓報(bào)警裝置能夠及時(shí)對異常信息進(jìn)行處理，使設(shè)備的管理人員及時(shí)采取措施等。
除此之外，桁架式機(jī)械手中常見的安全裝置還包括剎車裝置，該裝置主要的作用是對機(jī)械手的運(yùn)行及結(jié)束階段進(jìn)行控制，同時(shí)該裝置能夠控制機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)和位置固定，避免因設(shè)備的不當(dāng)操作導(dǎo)致機(jī)械手脫落或松動(dòng)等。

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