::產(chǎn)品概述::

HAPTION INCA 6D 力反饋裝置

INCA 6D為一款6自由度觸覺裝置，設計于虛擬現(xiàn)實環(huán)境。

歸功于其大工作空間和，該款設備與CAD數(shù)字化模型實現(xiàn)了一個成規(guī)模的互動。

主要應用領域包括：
- 人體工程學研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項目審查

技術特征

INCA 6D是當下市場中的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點：

所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉） 操作工作空間取決于電機和線纜的位置 大力度為40N（ 15 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作 大旋轉扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)） 設備自身重量的靜態(tài)補償設 模塊化末端效應器配備程控開關 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當用戶松開手中的夾持工具時，電機將關閉，不會發(fā)生任何主動活動。 易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對于其他應用中繼續(xù)使用房間非常重要。 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API） 證明與目前市場上的主流應用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。 兼容跟蹤裝置如ART
注意：Inca為基于Sato教授所創(chuàng)建的SPIDAR TM

INCA 6D設備工作區(qū)

INCA 6D由高度電機模塊組成，工作區(qū)取決于電機模塊的位置。例如，在3mx3mx3m的立方結構內(nèi)，工作區(qū)將為1.50x1.50x1.50m ，在所有方向上可立旋轉+ / -40。由此，觸覺接口是一個6自由度的移動設備，在所有方向上提供力反饋。

位置分辨率為0.2mm。

模塊化

用戶使用位于的夾持器或手柄（稱為“效應器”）持有觸覺裝置。末端效應器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實現(xiàn)定制應用并加強沉浸感覺。夾持工具配備有3個按鈕。其中一個按鈕鍵專為補償功能設計（見如下描述的控制系統(tǒng)功能）。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪問。

::產(chǎn)品規(guī)格::

規(guī)格 HAPTION INCA 6D 力反饋裝置
傳輸線的大力：
37.5 N
傳輸線的連續(xù)力： 12.5 N
傳輸線的卷繞長度： 2.5米
預張力電纜的力度值： 5 N
預張力電纜的卷繞長度： 1.0米
長度測量分辨率： 7.10-6米
制動器尺寸： 0.1× 0.2 X 0.3米
制動器重量： 2,5公斤
重量平衡： 靜態(tài)部分（機械，彈簧）
按鈕數(shù)目： 3個 （1個離合器，2個特定應用）
工具變換器： 提供

::應用范圍::

適用于項目審查、人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓、醫(yī)療培訓、遠程外科手術等虛擬現(xiàn)實應用領域。

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