高速公路不僅是交通運(yùn)輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國(guó)的高速公路總里程已達(dá)13.1萬公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達(dá)到良好的綠化指標(biāo),需要對(duì)其進(jìn)行定期的養(yǎng)護(hù)修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對(duì)上述問題設(shè)計(jì)一款新型的高速公路綠籬修剪機(jī)器人,對(duì)修剪機(jī)械臂進(jìn)行正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):51375519).本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標(biāo)和修剪機(jī)器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機(jī)器人的總體布局,從修剪對(duì)象,養(yǎng)護(hù)功能以及實(shí)際情況等考慮,設(shè)計(jì)高速公路綠籬修剪機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,完成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),構(gòu)建并研制實(shí)驗(yàn)樣機(jī).
(2)以設(shè)計(jì)的修剪機(jī)械臂為研究對(duì)象,通過D-H法創(chuàng)建其連桿簡(jiǎn)化模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,求得修剪機(jī)械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進(jìn)行修剪機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦,推導(dǎo)各關(guān)節(jié)角運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,基于Monte Carlo法求解修剪機(jī)械臂操作空間,通過MATLAB進(jìn)行操作空間的數(shù)值仿真,驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性和修剪機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動(dòng)力學(xué)和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動(dòng)力學(xué)理論,通過浮動(dòng)系法建立柔性修剪機(jī)械臂系統(tǒng)坐標(biāo)系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導(dǎo)修剪機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)方程,在ADAMS仿真軟件中進(jìn)行修剪機(jī)械臂剛性和柔性的動(dòng)力學(xué)對(duì)比仿真,研究柔性因素對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響,進(jìn)一步驗(yàn)證建立剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對(duì)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機(jī)器人手臂實(shí)時(shí)準(zhǔn)確避障問題,提出一種基于擾動(dòng)人工勢(shì)場(chǎng)法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡(jiǎn)化模型,分析機(jī)械臂與障礙物的碰撞條件,求解機(jī)械臂在修剪過程中的避碰空間.引入斥力場(chǎng)調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢(shì)場(chǎng)模型,建立斥力場(chǎng)擾動(dòng)機(jī)制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點(diǎn)和目標(biāo)不可達(dá)等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進(jìn)行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機(jī)械臂跳出局部極小點(diǎn),靈活順利避障,成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn),驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性.

針對(duì)車載綠籬修剪機(jī)難以在公園道路自動(dòng)行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,提出一種初始點(diǎn)Hough變換算法,可用于指導(dǎo)小型車輛在公園道路的自動(dòng)化導(dǎo)航,從而實(shí)現(xiàn)公園綠籬修剪的機(jī)械化和智能化.算法主要包括五部分:目標(biāo)區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學(xué)處理,導(dǎo)航點(diǎn)的求取與導(dǎo)航線的擬合.為了減少圖像的計(jì)算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對(duì)象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學(xué)處理填充二值圖像的孔洞;針對(duì)傳統(tǒng)的Hough變換計(jì)算量大的缺點(diǎn),提出一種初始點(diǎn)Hough變換擬合導(dǎo)航路徑.試驗(yàn)結(jié)果表明,該文提出的初始點(diǎn)Hough變換具有較高的性,實(shí)時(shí)性的優(yōu)點(diǎn).

隨著綠化面積的大大增加,單純靠人工修剪綠籬已逐漸不能滿足需求,并且人工修剪效率低下,危險(xiǎn)性高,環(huán)保性差。該文設(shè)計(jì)的電動(dòng)綠籬修剪機(jī)以驅(qū)動(dòng)車裝載綠籬修剪機(jī)的形式進(jìn)行修剪作業(yè),由手機(jī)APP進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。從機(jī)器整體設(shè)計(jì)要求入手,進(jìn)行驅(qū)動(dòng)車以及綠籬修剪機(jī)的機(jī)械設(shè)計(jì),加工制造驅(qū)動(dòng)車及綠籬修剪機(jī)水平、垂直方向的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),選配驅(qū)動(dòng)電機(jī)、推桿電機(jī)、刀具旋轉(zhuǎn)電機(jī)、導(dǎo)軌、電動(dòng)千斤頂?shù)?完成電控設(shè)計(jì)及整機(jī)軟件編寫。

本實(shí)用新型公開了車載式綠籬修剪機(jī),包括承載車,修剪機(jī),所述的修剪機(jī)包括底盤,立臂,配重,橫臂,修剪馬達(dá)和剪切刀架組合,刀頭油缸,橫臂支撐油缸,底盤與承載車后部連接,底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成,立臂與底盤連接,橫臂與立臂鉸接,橫臂支撐油缸底座與立臂連接,橫臂與橫臂支撐油缸的活塞外端鉸接,橫臂的一端與配重連接,橫臂的另一端設(shè)有連接件,所述連接件與剪切刀架組合中部鉸接,刀頭油缸的一端與橫臂的端部鉸接,另一端與剪切刀架組合的上殼體鉸接,內(nèi)橫臂與收縮油缸連接;剪切刀架組合中的修剪馬達(dá)與剪切刀架連接,刀頭油缸,收縮油缸,橫臂支撐油缸分別與液壓泵站和液壓控制總成相連,承載車駕駛室內(nèi)設(shè)有控制臺(tái)和監(jiān)視屏.

一、產(chǎn)品介紹

高速公路綠籬修剪機(jī)主要用于高速公路、市政園林、城市美化、高速路綠籬修剪機(jī)茶園采剪等大幅度修剪工程，它可調(diào)理成平形、梯形、塔形等開關(guān)的修剪，江蘇修剪機(jī)，修剪速度每小時(shí)10-200公里，高速路綠籬修剪機(jī)大幅度的進(jìn)步了作業(yè)功率，綠籬修剪車，減少了勞動(dòng)力或不安全要素，增強(qiáng)了修剪效果一種用于高速公路植物的修剪機(jī)，其特征在于：包括推車、車輪、推動(dòng)把手、垃圾存放袋、吸風(fēng)機(jī)、傾斜擋板、電鋸固定裝置、螺孔、電鋸支撐裝置、絞接件、電鋸罩、電鋸、電鋸開關(guān)、動(dòng)力裝置、傳動(dòng)裝置、切割工作裝置、啟動(dòng)器、油門控制器、油箱、油泵、動(dòng)力輸出軸、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、調(diào)速器、刀片、刀片保護(hù)板；所述推車包括車體、車輪、推動(dòng)把手，所述車體的內(nèi)部設(shè)置有可更換的垃圾存放袋，所述垃圾存放袋為具有透氣功能的袋子

二、使用注意事項(xiàng)

1.運(yùn)用車載式綠籬機(jī)前請(qǐng)有必要仔細(xì)閱讀運(yùn)用說明書，高速路綠籬修剪機(jī)將機(jī)械的功用以及運(yùn)用注意事項(xiàng)弄清楚。

2.車載式綠籬機(jī)的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩端作物等。

3.綠枝機(jī)設(shè)備的是高速活動(dòng)切割刀.運(yùn)用車載式綠籬機(jī)前請(qǐng)有必要仔細(xì)閱讀運(yùn)用說明書，高速路綠寒修剪機(jī)將機(jī)械的功用以及運(yùn)用主意事項(xiàng)弄清楚。

4.車載式綠籬機(jī)的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩滿作物等。

5.綠技機(jī)設(shè)備的是高速活動(dòng)切割刀，高速路綠籬修剪機(jī)車載式修技機(jī)，配有兩幅刀片，高速作業(yè)，操作人員一定在堅(jiān)持清醒下運(yùn)用，服用了感置藥住后或喝酒在后，請(qǐng)勿運(yùn)用綠籬修剪機(jī)。

6.以下各類場(chǎng)合，請(qǐng)勿運(yùn)用。

①腳下滑，高速路綠籬修剪機(jī)難以堅(jiān)持不變的功課姿勢(shì)時(shí)。

②因濃霧或夜間，對(duì)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)附近的安全難以招認(rèn)時(shí)。天色欠佳時(shí)（下雨、刮勁風(fēng)、打雷等），

7.運(yùn)用時(shí)高速路綠籬修剪機(jī)，有必要先請(qǐng)有閱歷者對(duì)綠籬修剪車的用法進(jìn)行練習(xí)后，方可初步實(shí)習(xí)。

8.未成年者不允許操作綠嵩修剪車。高速路基地綠化帶修剪機(jī)已成為中國(guó)林區(qū)手持式采伐主導(dǎo)機(jī)械綠化帶。高速路基地綠化帶修剪機(jī)高枝油據(jù)用于森林采伐、造材、綠化帶打枝等以及木場(chǎng)造材、高速路基地爆化帶修剪機(jī)振動(dòng)小、綠化帶據(jù)切功率高、砍木本錢低很多利益。

高速公路自動(dòng)避障修剪機(jī)是一種多功能高速公路綠化修剪機(jī)。主要用于高速公路邊坡除草、割灌等綠化養(yǎng)護(hù)作業(yè)。具有割灌、除草、運(yùn)輸、安全警示等功能，能夠做到快速到位、便捷施工、快速撤離等特點(diǎn)。目前，高速公路綠化帶及邊坡基本上都采用人工修剪，或者用手持式綠籬機(jī)修剪，以上修剪有以下不足：人工修剪不安全、速度慢，勞動(dòng)強(qiáng)度大，修剪高度不一致等等。本設(shè)備就是針對(duì)目前高速公路隔離帶及邊坡人工修剪的不足而改進(jìn)、設(shè)計(jì)的一種實(shí)用新型高速公路綠籬修剪機(jī)。
高速公路綠籬修剪機(jī)維護(hù)小提示
1.剪刀運(yùn)轉(zhuǎn)累計(jì)30小時(shí)，向轉(zhuǎn)軸部位注滿高溫潤(rùn)滑脂；

2.修剪累計(jì)30公里應(yīng)修磨刀片，提高修剪效果；

3.修剪3小時(shí)要向發(fā)電機(jī)水箱加滿冷水，檢查調(diào)整傳動(dòng)帶；

4.隨時(shí)檢查發(fā)電機(jī)組柴油、機(jī)油、是否充足；

5.長(zhǎng)期停放應(yīng)把主體放在托架上，刀頭立起，縮回橫臂應(yīng)蓋雨布或放入車庫(kù)；

6.修剪機(jī)需專人操作、管理、保養(yǎng)；

車載式綠籬修剪機(jī) 高速公路邊坡自動(dòng)修剪機(jī)

一、高速公路修剪機(jī)產(chǎn)品介紹：車載高速公路綠化帶修剪機(jī)
公路綠籬修剪機(jī)設(shè)計(jì)中機(jī)架采用型鋼焊接而成，由主體機(jī)架和副機(jī)架構(gòu)成，整體置于小型推車上。 修剪位置調(diào)節(jié)和行進(jìn)快慢視具體情況由工人員控制。公路綠籬修剪機(jī)采用直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。一件古的小型手推車臺(tái)面為基臺(tái)，臺(tái)面還放置電機(jī)和電瓶(以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力)或郵箱，在基臺(tái)上有兩組機(jī)架，一組機(jī)架上裝置與電機(jī)出阿東的帶輪：一組機(jī)架裝置刀具，刀具與生姜柱相連接，升降柱與手動(dòng)式液壓泵相連接。

二、公路綠籬修剪機(jī)是由哪些零件組成的：
在修剪機(jī)上還設(shè)有監(jiān)控?cái)z像頭；在承載車的尾部設(shè)有警示裝置；一燃油發(fā)電機(jī)組連接并向修剪馬達(dá)提供電力；監(jiān)控?cái)z像頭、修剪馬達(dá)、警示裝置、液壓控制總成均與設(shè)置在承載車駕駛室內(nèi)的控制臺(tái)和監(jiān)視屏相連。
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽(yù)和口碑。山西萬澤錦達(dá)械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機(jī)械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價(jià)格受到消費(fèi)者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評(píng)。

林果業(yè)圓盤鋸修剪機(jī)，其結(jié)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)工作平臺(tái)上設(shè)置有高壓油泵、發(fā)動(dòng)機(jī)和樹木修剪機(jī)械臂，樹木修剪機(jī)械臂由液壓垂直升降立柱、液壓水平伸縮臂、剪刀、水平伸縮臂傾角液壓油缸、剪刀翻轉(zhuǎn)液壓缸組成，液壓垂直升降立柱的下端通過旋轉(zhuǎn)工作平臺(tái)設(shè)置在汽車底盤上。本實(shí)用新型的積極效果是，機(jī)動(dòng)化程度高，工效高、安全性好，樹木修剪質(zhì)量高，修剪后的綠化隔離帶的樹木是水平看一條線，垂直看一條垂直帶，非常漂亮。工效是人工的100倍以上，修剪后的綠化隔離帶整齊劃一，效果非常好。
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽(yù)和口碑。山西萬澤錦達(dá)械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機(jī)械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價(jià)格受到消費(fèi)者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評(píng)。

　　近年來我國(guó)隧道事業(yè)高速發(fā)展，地鐵、公路、鐵路，隧道、涵洞、網(wǎng)絡(luò)普及率越來越高。大家都知道隧道施工中對(duì)前期支護(hù)鋼拱架的要求特別高，鋼拱架也是隧道前期施工支護(hù)的重要環(huán)節(jié)，但是傳統(tǒng)鋼拱架的冷彎設(shè)備成型率太低，并且成型過程中型鋼已發(fā)生變形，扭曲，即便是成型之后也會(huì)因?yàn)閮?nèi)部存在應(yīng)力的作用而容生回彈。

萬澤錦達(dá)風(fēng)雨16年，堅(jiān)持下來離不開新老客戶的支持，所以萬澤錦達(dá)對(duì)于售后服務(wù)方面特別重視，如果服務(wù)不好用戶，產(chǎn)品只是一味的損耗用戶的利益我們一定走不遠(yuǎn)，并且可根據(jù)朋友們的需求定制機(jī)型，幫助我們的朋友，我們的客戶解決各種難題。
一、車載式邊坡修剪機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介

車載式綠籬修剪機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)由底盤回轉(zhuǎn)總成、伸縮臂結(jié)構(gòu)、刀盤翻轉(zhuǎn)總成、刀頭總成及附屬配件等組成。其中,底盤回轉(zhuǎn)總成通過360°旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)支撐實(shí)現(xiàn)整個(gè)底盤的回轉(zhuǎn)動(dòng)作。通過伸縮液壓缸，伸縮臂變幅液壓缸及用于刀盤翻轉(zhuǎn)的可進(jìn)行往復(fù)式180°旋轉(zhuǎn)的擺線油缸實(shí)現(xiàn)整機(jī)不同修剪姿態(tài)的調(diào)整。

綠籬修剪機(jī)齒輪箱采用的同軸軸心工藝，精密的制作工藝，齒合準(zhǔn)確，一體化軸承有效避免了帶滾針軸承經(jīng)?？C(jī)的現(xiàn)象，可讓用戶放心的在各種復(fù)雜環(huán)境中使用。綠籬機(jī)用途:綠籬機(jī)具有良好的耐用性，可作為商用修剪使用,與普通綠籬機(jī)相比，啟動(dòng)非常輕便， 前后把手，操作十分簡(jiǎn)單方便，適用范圍廣泛，可配各種刀具。