早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車上懸掛一個(gè)門架（立柱），利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動來搬運(yùn)貨物，通常稱為橋式堆垛機(jī)。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)利用地面導(dǎo)軌來防止傾倒。其后，隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動化立體倉庫的發(fā)展，堆垛機(jī)的運(yùn)用越來越廣泛，技術(shù)性能越來越好，高度也越來越高。如今，堆垛機(jī)的高度可以達(dá)到40米。事實(shí)上，如果不受倉庫建筑和費(fèi)用限制，堆垛機(jī)的高度還可以更高。

有軌巷道堆垛起：它是立體倉庫中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，其主要用于高層貨架倉庫的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，再將位于巷道口的貨物存入貨格之中；與之相反的便是，當(dāng)貨格內(nèi)的貨物取出時(shí)則會運(yùn)送到巷道口內(nèi)，以此完成出入庫作業(yè)。

有軌巷道堆垛機(jī)的特點(diǎn)：

1、分類：有軌巷道堆垛機(jī)分類方式多樣化，常見的便是按結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡來進(jìn)行分類的。

2、往復(fù)運(yùn)動：有軌巷道堆垛機(jī)是一種在軌道上運(yùn)行的起重機(jī)械，且能在三維空間上（行走、升降、兩側(cè)向伸縮）按照一定的順序組合進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動，以此來完成集裝單元或揀選貨物的出入庫作業(yè)。

有軌巷道堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)組成：

它的組成部分大概有十二件，即主要由司機(jī)室、貨叉裝置、載貨臺總成、斷繩安全保護(hù)裝置、立柱總成、起升裝置、電氣裝置、松繩過載裝置、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、上橫梁總成、下橫梁總成和標(biāo)牌及隨車工具等。

堆垛機(jī)是自動化立體倉庫輸送系統(tǒng)的核心，是重要的起重運(yùn)輸設(shè)備。在計(jì)算機(jī)技術(shù)的操作下，它沿著導(dǎo)軌在立體倉庫的巷道間來回穿梭，將位于巷道入口處的貨物存放到貨物入口處，或按照指令將貨物取出到巷道入口處，并立完成機(jī)械化和自動化的倉儲操作。此外，堆垛機(jī)還可以及時(shí)處理進(jìn)出信息，以適應(yīng)黑暗、低溫等特殊操作環(huán)境。堆垛機(jī)通過行走、提升和叉三種驅(qū)動結(jié)構(gòu)完成操作要求，采用國際的變頻或伺服控制系統(tǒng)和激光地址系統(tǒng)進(jìn)行全閉環(huán)控制，采用條形碼或激光測距等地址方式，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的操作。